ÖNERİLEN YAKLAŞIM – Ödev Hazırlatma – Proje Yaptırma – Tez Yaptırma Fiyatları – Sunum Örnekleri – Ücretli Ödev Yaptırma – Ödev Yaptırma Ücretleri
ÖNERİLEN YAKLAŞIM
Önerilen çerçeve, yangın bölgelerinden çıkarılan parçaların üç boyutlu modellemesi için stereovizyon kullanır. Stereodan 3D veri oluşturmak için stereo çiftinin sol ve sağ görüntülerinde karşılık gelen noktaları çıkarmamız gerekiyor.
Önerilen yaklaşımda yer alan adımlar şunlardır:
1. Yangın bölgelerini çıkarmak için yangın görüntülerinin segmentasyonu.
2. Bölümlere ayrılmış bölgelerden göze çarpan noktaları çıkarmak için algılama algoritması içerir.
3. Korelasyona dayalı eşleştirme stratejisini kullanarak en iyi özellik seçimi. Bu adım, göze çarpan noktaların iyileştirilmesine ve seçilmesine ve bir dizi karşılık gelen noktanın oluşturulmasına izin verir.
4. Stereo yazışma kullanarak üç boyutlu yangın noktalarının hesaplanması.
5. Hacim rekonstrüksiyonu ve yangın karakteristiklerinin hesaplanması için 3D Elipsoid uyumu.
YANGININ ÜÇ BOYUTLU MODELLENMESİ İÇİN GÖRÜŞ ÇERÇEVESİ
Stereo vizyon
Amacımız yangınların üç boyutlu şekillerini operasyonel senaryolarda modellemek olduğundan, yapılandırılmamış sahnelerde hızlı ve verimli bir şekilde konuşlandırılabilecek bir sisteme ihtiyacımız var. Bu durumda bir stereo kamera çifti en iyi seçimdir. Bir stereo görüş sistemi, 3B yapıyı 2B yazışmalardan türetmek için epipolar geometri kısıtlamalarına dayanır. Stereo üçgenleme, bir noktanın 3B koordinatlarının iki veya daha fazla görüntüdeki 2B projeksiyonlarından çıkarılmasına izin verir. 3B konum, iki görüntüde yansıtılan noktanın konumundaki farkla tanımlanan stereo eşitsizliği ile gösterilir.
2B yazışmalardan 3B pozisyonu hesaplamak için sistemin kalibre edilmesi gerekir. Kalibrasyon, kameraların içsel ve dışsal parametrelerinin hesaplanmasını sağlar. Dış mekan senaryosunda kalibrasyon zor bir görev olabileceğinden, önceden kalibre edilmiş bir kamera kullanmayı seçtik. Bu tür bir kamera ile kalibrasyona gerek yoktur. Deneylerimizde Point Grey XB3 Trinoküler stereo sistemi kullanılmıştır.
Stereo işlemede görüntü düzeltme önemli bir adımdır. Görüntü düzeltme, iki stereo görüntüdeki epipolar çizgileri hizalamaya izin verir. Sağdaki görüntüdeki karşılık gelen nokta, soldaki karşılığıyla aynı “Y” koordinatından geçen doğrunun içinde bulunur.
Elde edilen görüntülerden 3 boyutlu verileri türetebilmek için sol ve sağ görüntülerde karşılık gelen noktaları bulmamız gerekmektedir. Ateş dinamik ve rastgele bir yapıya sahip olduğundan, iki stereo görüntüde bulunan belirgin karşılık gelen noktaları çıkarmak için yeni bir yaklaşım geliştirdik. Aşağıdaki bölümlerde yeni teknik hakkında daha fazla ayrıntı verilmektedir.
DergiPark
Google Akademik
Teknolojisi gelişmiş ülkeler sıralaması 2021
Teknoloji ile ilgili makale örnekleri
Teknoloji Makaleleri pdf
Teknoloji Nedir
Bilim ve teknolojinin ülkelerin gelişmişliği açısından önemi
Teknoloji ve felsefe ilişkisi
Sonuç
Bu çalışmada, dinamik yangınların sağlam 3B modellemesi için yeni bir çerçeve sunuyoruz. Önerilen yaklaşım, tıkanmalar, değişen renkler vb. gibi yangınların dinamik yapısından kaynaklanan çeşitli problemlerle ilgilenmektedir. İki seviyeli bir bölütleme tekniği tanıtılmıştır. İlk seviye, yapılandırılmamış sahneden yangın bölgelerinin küresel bir segmentasyonu ile başlar ve ikinci seviye, yangın görüntüsünü karşılık gelen renklerin çoklu iç bölgelerinde segmentlere ayırır.
İki düzey kümeleme tekniklerini kullanır. Yeni bir eşleştirme stratejisi de sunulmaktadır. Tıkanmalar ve eksik verilerden kaynaklanan uyumsuzlukları verimli bir şekilde yönetir. Yangın şeklini elde etmek için, elde edilen 3 boyutlu verilere dayalı bir elipsoid modelleme önerilmiştir. Bu modelden ateşin konumu, yönü, boyutları ve hacmi gibi bilgiler hesaplanır. Bu veriler, yangın cephelerinin yayılmasını izlemek ve tahmin etmek için operasyonel senaryolarda verimli bir şekilde kullanılabilir.
Gelecekteki çalışmalar, özellik noktalarının gelişmiş tespiti için farklı stratejilerin birleştirilmesini ve işleme adımlarına daha fazla bilgi eklemek için multispektral görüntülerin kullanımını içerir. Ayrıca, 3B verilerin son haline getirilmesi de önemlidir. Son olarak, görüntü işlemeyi gerçek zamanlı olarak optimize etmek için çalışmalar yapılacaktır.
Yaklaşık Kutup Yerleşimi Yinelemeli Geri Besleme Ayarı için İlk Kontrolör Parametrelerinin Elde Edilmesi
Yaklaşık kutup yerleştirme yinelemeli geri besleme ayarlama algoritmasında değişiklikler yapılarak daha basit bir şekilde gerçekleştirilmesine izin verilir. Yaklaşık kutup yerleştirme algoritması için ilk kontrolör parametrelerini bulmanın iki yöntemi sunulmuş ve incelenmiştir. Birincisi sanal referans geri besleme ayarına, ikincisi ise çevrim dışı yinelemeli geri besleme ayarına dayanır. Elde edilen ilk kontrolör parametreleri optimuma yakındır ve bu nedenle algoritmanın daha az yinelemede yerleşmesine izin verir.
Kapalı döngü tasarımında, bir sürecin kutupları, mühendisin tasarım gereksinimlerine bağlı olarak kaydırılabilir veya iptal edilebilir. Proses kutuplarını iptal etmenin dezavantajı, gösterildiği gibi girdi bozulmasından çıktıya transfer fonksiyonunda kalmalarıdır. Bu, düşük dahili performansa sahip bir proses ile sonuçlanabilir.
Yinelemeli geri besleme ayarı (IFT), zaman zaman proses kutuplarını iptal eden bir kontrolör ile sonuçlanabilir. IFT prosedürünün bir açıklaması için okuyucuya başvurulur. IFT ile sıfır-kutup iptalini önlemek için dört farklı yöntem de sunulmaktadır.
Bu yöntemlerin en kullanışlısı, yaklaşık kutup yerleşimi yinelemeli geri besleme ayarıdır (APPIFT). Bununla birlikte, iyi başlangıç parametreleri APPIFT gerçekleştirirken optimum konuma hızlı bir şekilde ulaşılmasına izin vermesine rağmen, ilk kontrolör parametrelerini elde etmenin bir yolu önerilmemiştir. Ayrıca algoritmanın yerel minimum noktalara yerleşmesini de engelleyecektir.
Klasik IFT için bir başlangıç denetleyicisi edinmenin önerilen yolu, Sanal Referans Geri Besleme Ayarlamasıdır (VRFT). Ancak yaklaşık direk yerleşimi için uygulanamayacağı daha sonra gösterilecektir. VRFT tekniği, proses kutuplarını iptal eden bir kontrolör de üretebilir.
Bu makale, makul ilk kontrolör parametreleri bularak daha kullanışlı hale getirmek için APPIFT gerçekleştirmenin daha basit bir yolunu sunar. Değişiklikten sonra, ilk kontrolör parametrelerini elde etmek için iki yöntem sunulmaktadır. İlk yöntem VRFT’ye, ikincisi ise IFT kullanılarak kapalı döngü tanımlamasına dayanmaktadır. IFT’ye benzer şekilde, bu yöntemlerin her ikisi de kapalı döngüde çalışır. Bu yeni yöntemler farklı süreçlerde simüle edilir ve daha sonra hız kontrolü için bir DC motora uygulanır.
APPIFT DEĞİŞİKLİĞİ
Burada sunulan kutup yerleşiminin temel fikri, denetleyiciyi istenen kapalı döngü modelinde sıfıra yerleştirmesidir ve bu nedenle kapalı döngü ile istenen model arasındaki tek fark karakteristik denklemdir. Bu konfigürasyonda IFT gerçekleştirildiğinde, kontrolör kutup yerleşimini sağlamak için tüm serbestlik derecelerini kullanacaktır. Kontrolör sıfırının her zaman değiştiği göz önüne alındığında, elde edilebilecek nihai model de bilinmemektedir. Bu nedenle, istenen modelin tersini gerektirdiğinden, kutup yerleştirme için geleneksel VRFT gerçekleştirilemez. Bu, araştırmayı APPIFT gerçekleştirmek için farklı bir yaklaşım bulmaya motive eder.
Bilim ve teknolojinin ülkelerin gelişmişliği açısından önemi DergiPark Google Akademik Teknoloji ile ilgili makale örnekleri Teknoloji Makaleleri pdf Teknoloji Nedir Teknoloji ve felsefe ilişkisi Teknolojisi gelişmiş ülkeler sıralaması 2021